칼만 필터는 어렵지 않아

사이토 고키의 밑바닥 부터 시작하는 딥러닝 만큼

내가 볼때는 가장 (초보자가 보기에) 잘썻다 싶은 책 중 하나

 

원래 이 책 초판을 몇 년전에 보면서 칼만 필터가 뭔지 이해하는데 정말 도움이 많이 됬었던 책이다.

하지만 딱 아쉬운게 학교에 재학중인 학생이면 몰라도 매트랩으로 구현되어있어 매트랩이 없는 사람은 할수 없었는데

 

예전부터 기회되면 파이썬으로 구현해보자 계속 생각하다가

이제서야 한번 구현해보았다.

파티클 필터는 실패하고 뒷부분은 그냥 안했는데 이만큼 한걸로도 만족한다.

 

아무튼 내가 본 많은 공학 서적에서는

수학적 유도 과정에 너무 힘을 준 나머지 뭐가 중요한지 감이 안잡히는 독자 입장에서는

유도 과정을 억지로 보다가 진을 빼기 쉽상인데

 

이 책에서는 모델링 흐름을 와닿을수 있는 언어로 설명하고

과하다 싶은 유도 과정들은 전혀 없고

 

칼만 필터든 뭐든 해볼려면 실제 로봇이든 센서든 있어야 하겠지만

데이터들도 제공하고 있어서 컴퓨터(와 메트랩)만 있으면 필터 설계를 어떻게 하는 것인지

맛보기로는 최고의 책

 

몰랏는데 이 책이 영어로 번역되서 또 아마존에 판매되고 있더라 ...

보통 해외 원서가 번역되서 우리나라로 들어오지

국내서가 해외로 번역되서 팔리는건 첨봣다...

 

아무튼 지금 개발 공부하는 사람들은 대부분 AI나 웹 위주로 보고 있지

이런걸 보는 사람들은 얼마나 될까 싶긴하지만

파이썬으로 대충 돌아가게 구현은 해놓음

 

간만에 필터 복습했으니까

잠깐 probabilistic robotics 보고

다음에는 파이썬 로보틱스로 간다

 

 

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칼만 필터는 어렵지 않아 - 예스24