무인항공기드론 소프트웨어를 만나다

C++ 코딩의 기술을 보면서

마지막에 통신 프로토콜이 어떻게 만드는지까지 대충 보고

 

다음으로 본 책은 무인항공기 드론 소프트웨어를 만나다.

 

https://www.yes24.com/Product/Goods/53219638

 

 

 

 

이 책을 왜 보게됬냐

 

최근까지 언리얼 mpu6050 다루다가

각 센서마다 yaw 오프셋이 다르고 초기 위치나 오프셋 조정하는걸 해매야하는데 하기싫어서

최근 책보기만 하다가

혹시나 참고할 내용이 있을까 찾아보다가 보게 된 책이다.

 

이 책에선 mpu6050 로 ypr 뽑아내는 코드 만든사람껄 쓰는게 아니라

raw 가속도 자이로 데이터로 간단한 필터링들 상보 필터 같은걸 구현해서 써보고

pid 제어기 설계하는 내용도 나온다.

 

유익하긴 한데 직접 돌려볼 장비도 없고

책이 얇다보니 설명이 조금 적은게 아쉽다 ㅜㅜ

 

다른 드론책에서 자세 제어하는걸 좀더 찾아볼까 싶다.