깜지로 쓰려는 블로그

이번에 본 책은

GS인터비전의 로봇공학개론

그 동안 내가 로봇 공부한다고 하면서 웃긴 점은

제어 공학이나 기구학 동역학, 전기전자 공부하면서 모터 같은것들은 그때 그때 부분적으로는 봤었지만

지금까지 한번도 로봇 공학 개론에 대한 책을 본적이 없었다.

그래서 로봇에는

매니퓰레이터가 있고, 이동 로봇이 있고

구동부니, 카티지안, 원통 좌표계, 병진 회전 운동 같은 내용들을 공부해서 간단하게 나마 알고는 있긴 했지만

로봇 공학이란 한 주제에서 다 같이 정리해서 보질 못하니까

내가 뭘 알아야하는지 뭘 모르는지조차 잘 모르고 있었다.

그러다가 yes 24 북클럽 책을 보던 중에 로봇 공학 책이 있었는데,

내용은 로봇이 부엇인지 부터 구성요소, 구동계나 센서, 기구학, 동역학, 비전의 내용들을 등 폭 넓게 소개하고 있다.

책 이름부터가 개론인 만큼 아주 어려운 내용도 없고 (그렇다고 쉽다고 할수 있는 내용은 아니지만)

로봇이 어떤 구성으로 되어있고, 무엇을 알아야 하는지에 대한 갈피는 잡을 수가 있었다.

기구학, 동역학 같은 부분은 직접 적어가거나 ROS에서 시뮬레이션으로 돌리는게 좋긴 하다보니 

간단한 개념만 보면서 대강 훌터봤다.

아무튼 우리나라에 판매중인 로봇 공학 서적이 그렇게 많지 않지만

특히 로봇의 구동부, 제어부에 사용되는 모터나 다양한 센서들의 특징과 원리들을 폭 넓게 정리한 부분이 좋더라

다른 로봇 공학 관련 책 목차들을 쭉 살펴 봤는데

오가와 코이치의 키초 로봇 공학은 매니퓰레이터를 중심으로,

정슬의 로봇 공학은 이동로봇을 중심으로,

도용태의 로봇공학의 이해는 기구학,동역학, 정역학, 행렬 변환 등을 중점적으로

하고 있던데

이렇게 목차에서 하나의 주제로 많이 차지하는 책들은

깊이 있는 만큼 처음 공부하는 학생들에게는 지치기도 쉽고, 어려울것 같다.

이 책의 경우에는 로봇 분야를 처음 공부하고자 하는 학생들에게는

여전히 어려울수 있지만 다른 책들에 비해서 조금은 얕더라도 넓고 밸런스 있어보인다.

전기 시험을 준비하면서 계속 알고리즘 공부를 할 생각을 하고 있었다.

예전에 공부했던 칼만 필터, 경로 계획, 탐욕법 등

공부 할 당시에는 어떻게든 컨셉 까지는 이해했지만 직접 구현할수 없었던 내용들

그래서 찾은 책이 헤먼 자인이 쓴 '실전 대비 C 알고리즘 인터뷰'인데, 

내가 코딩 인터뷰를 준비하려는 건 아니지만 자료 구조 구현이나 내가 관심있는 알고리즘 구현 내용들이 꽤 있었다.

이 책 ebook을 구입하고 보기 직전에, 앞선 글에 적다시피 yes24 북클럽 한달 무료 체험을 시작하면서

볼만한 책을 찾아보고 있었다.

앞의 글에서는 yes24 북 클럽에 볼만한 공학 서적이 별로 없다고 적긴 했지만 sam에 비해 적은 것이지 한번 봐야되겠다 싶은 책들은 꽤 있었는데

지금 거의 다 읽어가는 '물리가 쉬워지는 미적분 - 처음 만나는 물리수학책'과

오늘 다읽은 건 아니지만 볼만큼 본 'Do it! 지옥에서 온 문서 관리자 깃&깃 허브 입문' 등이 있었다.

Do it! 지옥에서 온 문서 관리자 깃 깃허브는

책 이름에서 보이다 시피 프로그래밍 공부한 사람이라면 한번쯤 봤을법한

생활 코딩의 이고잉님이 쓰신 책이다.

이 책을 읽기 전에도 여러번 깃을 쓰기전에

이글 저글을 많이 보기는 했는데

사람들이 아무리 깃의 컨샙이든지 용어든지 사용방법을 알려줘도

직접 쳐보지를 않으니까 이게 무슨 소리인지 이해하는데 정말 어려움이 많았었다.

내가 다른 git 책을 보지 않다보니(번역이나 남이 쓴 글만 봄) 다른 책도 비슷할거라고 싶지만

깃을 설치하고서부터 깃 배쉬로 실제 프로젝트를 만든건 아니지만

간단한 파일을 만들고 수정하면서 깃의 기능들을 사용하니까

확실히 글만 읽고 이게 뭔소린가 싶던게 전보다는 이해가 잘되더라

(전에 여러번 깃에 대해서 본게 있어서 그렇기도 해도 직접 치면서 까진 못했었다)

이 책에서는 git add니 커밋이나 로그 찍고 깃에 사용되는 기능, 명령어들을 저장소 만들때마다 계속 반복하면서

reset 같은건 다른 명령어에 비해 자주 쓰진 않아서 기억에는 덜 남더라도

commit, add, log, status, branch, checkout, init 같은 아주 기본적인 명령어는 확실하게 연습할 수가 있었다.

뒤에 원격 저장소에 대한 내용도 있긴 했지만 전에 깃허브 데스크탑을 쓰면서 대강 뭔 내용인지는 아니

직접 쳐보는게 좋긴해도 중간까지만 봤다.

깃에 대해서 글만 읽어서 이해안되는 사람들에게 직접 연습하면서 이해하기에는 아주 좋은 책이라 생각된다.

전기 기사 시험을 준비하면서 많이 느꼇던건

자꾸 마음이 급해져서 문제만 풀다보니

문제 풀기 관성에 그만 이론 공부 책보기가 너무 싫어졌었다.

문제 하루 이틀 연습할 시간에 집중해서 이론 책만 제대로 읽어봤어도 이런식으로는 떨어지지 않았을텐데

아쉬우면서도 공부하는 중간에도 책 몇번 읽으면 될 걸 알면서도 문제 풀기가 너무 벅차니까

안 그래도 문제 풀기도 싫어 죽겠는데 책 보기는 더 싫더라

그렇게 정신없이 영양가 없는 삽질만 하는게 꼭 예전에 대학원 생활 때랑 뭐가 다른가 싶었다.

쓸때없는 짓에 채력 낭비해서 정작 필요한 공부에는 신경쓸 여유도 없게 만들면서 사람 바보만드는 

아무튼 어영부영 전기 시험 준비하면서 그런 생각을 하다보니

책읽는 습관을 들이는게 너무 급하게 느껴졌었고, 이제 시험 끝난 후 볼 여유가 생겼다.

올해 시험이랑 목표한게 있어서 그 방향으로 책을 봐야지 싶었는데

도서관에 가서 책 빌리고 매번 반납하기가 너무 번거로웠다.

얼마전에 수업 교재를 ebook 하나 구매해서 쓰고 있었는데

이게 종이책 들고 다닐 필요없이 너무 편하더라.

나도 전에는 종이책 파 였지만, 가방에 책받침, 노트북이 들어가면 책이 2~3권 밖에 들어가지 않다보니까

무게도 무게지만 내가 필요한 책들을 다 가지고 다니지도 못했었는데

ebook으로 사면 태블릿 하나에, 구매하거나 빌린 모든 책들을 다 그냥 가지고 다니고 필요할때 볼수 있으니까 좋긴좋다.

아무튼 전에 교육청이나 시에서 운영하는 ebook 사이트에서 필요한 책이 있느 봤지만 에세이 같은건 많아도

내가 자주 보는 공학 서적같은건 잘 없었다.

그렇다보니 ebook을 구입하기에는 돈이 부담되니 구입해야하는건 어쩔수 없더라도

가능한 빌려볼 수 있는 서비스가 어떤게 있나 찾아보니까

교보문고의 sam 요금제와 yes24의 북클럽이 있었다.

두 요금제의 가장 큰 특징이라 하면

교보문고의 sam 베이직은 이용권 1개 가지고 6개월 씩 볼수 있고, 대여 가능한 책이 많다(yes24 북클럽보다 많아보인다)

            (sam 무제한의 경우 sam 무제한으로 표기된 모든 책을 볼수있지만 베이직에 비하면 볼 수 있는 책이

            훨씬 적어서 에세이는 몰라도 공학 서적은 sam 베이직도 적은데 sam 무제한은 더 적다.)

yes24의 북클럽은 한 달 요금제를 납부하면 북클럽에 등록된 모든 책을 읽을 수 있지만 나한태 필요한 책은 그렇게 

            많지는 않지만 그래도 한달에 2-3권 이용권 받아서 보는 sam에 비해 모든 책을 볼수 있는게 좋더라.

두 사이트다 처음 이용시 한달간은 무료나 1000원에 이용가능하도록 되어있는데

체험 삼아서 둘다 써보니 괜찬은것 같다.