깜지로 쓰려는 블로그

계속 블렌더해야지

생각만하고 있는데

여전히 하기 귀찬아서 개으름피우고 있다.

그나마 최근 기쁜일은 youtube 올린 영상이

조금씩 조회수가 오르고 있는건데 

그렇게 조회수가 많은건 아니지만

생각한 데로만 만들어진다면 꽤 괜찬을것같다.

하지만 막막한 부분이 많고

하기는 귀찬다.

그러다가 본 책이 그림으로 배우는 네트워크 프로토콜

이전에도 네트워크 관련 책은 여러번 봤었는데

나온지 얼마 안된 책은 어떨가 싶어서 보게되었다.

내가 본 네트워크 책 중에서

얕고 넓게 다룬다면 가장 잘 쓴편이라 생각들었다.

와이어샤크 쓰는 책이 있는가하면

네트워크 책에 와이어샤크 소개가 짤막하게 붙어있는 경우는 봤지만

실제 네트워크 프로토콜을

와이어 샤크로 잡아서 보여준건 이 책이 처음이다.

네트워크 내용을 그림으로 묘사한 책들은 참 많지만

와이어샤크 써봐야지 생각만하고 안하다가

이 책에서는 옆에 붙어있으니 좀더 와닿긴하더라.

아주 깊게 파고들지는 않지만

전에 봤던 수학 대백과 처럼 

적당히 얕으면서 넓게

실제 활용 예시도 붙여 현실감있게 보여준 책이라 생각든다.

이전에 개발자를 위한 해석학인가 보고 잠깐 실망하긴했지만

역시 일본 사람들이 책을 잘만든다.

https://m.yes24.com/Goods/Detail/124766379

이번 주말에 대충 MPU6050 하나가지고 블루투스 통해서

언리얼에서 액터 회전까지 돌리는건 잘 하긴했는데

이 다음은 MPU6050 여러개 준비해서 시험해볼 차례였지만

나머지 땜질해야되서 시작을 못함

땜질은 내일하고 일단 블렌더 시작하려했는데

가지고 있는 책 몇개 보니까

좀 책 내용이 이상하다는 생각이 든다.

블렌더에서 제공하는 기능이 많은건 알지만

정말 기초적인것 조차 연습이 안되있는 상태에서 따라가기 힘든?

국내 블렌더 기초 책 몇권을 보면서

앞에서 툴 설명 요약 몇개 해주다가

뭔가 만드는걸로 넘어가는식이다.

블랜더에서 선택하나만 해도 점, 선, 면이 있는데

책에서 설명해주든 설명을 안하던

따라가려고하면 놓치는 부분이 조금씩 생기면서 최종 결과물이 책에서 설명해준것과 뭔가 다르다!

특히 따라하기 힘든게 인셋페이스 하는 기능인가 

내가할때는 책에서 나오는 식으로 잘 따라가지지가 않더라.

퓨전 360 다룰때는 이렇게 하기 힘들다는 느낌을 받은적이 없는데

프로그래밍 언어 기초 서적같은 경우

초반에는 + 1, + 1, + 1 조금씩 살을 붙여나가면서 익숙해진다는 느낌이지만

국내 블랜더 서적은

초반부터 제대로 연습한적 없는 기능을 다루다보니 + 10, +10, + 10 해야하는 느낌?

칼질한번 해본적 없는 사람에게

칼 종류, 써는 방법 대충 설명해주고

감자도 안썰어본 상태에

연습이랍시고 산 생선을 회뜨게 만들라고 하는 느낌일까..

도저히 책으로 공부하기는 힘들겠다 싶어서

구글링하다보니

블렌더 구루인가 강의 추천하는데 

이사람걸 보는게 나아보인다.

전에 크러시코스 컴퓨터 사이언스 영상을 정말 감탄하면서 봤었는데

어중간한 자료보는것보단 강의력 좋은게 나은듯

역시 경력이 많다고 강의력 설명력이 좋은건 아닌것같다.

https://arca.live/b/3d3d/27469566

https://gall.dcinside.com/mgallery/board/view/?id=blender&no=10074

블랜더를 어떻게 공부하는게 좋을까 구글링하다 찾은글인데 꽤 설명을 잘한듯하다.

https://gall.dcinside.com/mgallery/board/view/?id=blender&no=30801&exception_mode=recommend&s_type=search_subject_memo&s_keyword=%EA%B3%B5%EB%B6%80&page=2

대충 블랜더갤 사람들 말로는

블렌더 구루의 도넛 한뒤

https://www.youtube.com/watch?v=B0J27sf9N1Y

30일 챌린지 하면 기본기를 꽤 채울수 있나보다.

여윽시 따거..

https://www.youtube.com/playlist?list=PLybXPPxX5z_EtuNPf_k00XPnsX79lbypr

이번에 본 책은 확률론적 로보틱스

세바스찬 스런이 쓴 책인데 몇 년전에 번역서가 나왔었는데 보게 되었다.

이전에도 번역서 나오기전에 slam 공부한답시고

이 책을 억지로 봤었는데, 영어 잘 이해가 되질 않아서 번역하면서 보곤 했었다.

맨 처음에는 조건부 확률도 넘어가질 못했었지만

마지막으로 내가 본게 EKF SLAM인가 패스트 슬렘까지 봤었는데

당시에는 정보필터나 그래프 슬램 같은 내용들은 패스하고

원서를 어쩔수 없는 상황에 계속 울면서 보곤 했엇다.

그치만 전에 봤을때보단 지금은

여전히 수학적 배경 지식이 갈길이 멀긴하지만 아는게 조금은 늘었고

이전에 여러번 보려고 시도하면서 익숙해진 덕분에

이 망할 책을 이렇게 편하게 본건 처음이다.

제대로 이해햇느냐 한다면 그런건 아니지만

아무것도 모르는 상태에서 책을 읽을땐 처음부터 모든 내용이 중요한것 처럼 느껴져서

뭐가 중한지 모르고 이해 안되면 넘어가지 못하고 억지로 끙끙대기보단

대략적인 컨셉만 크게 보면서 술술 넘아갈수 있었음

그렇다고 아예 이해못하고 넘기기만 했느냐기엔

여전히 이해 안되는 내용들도 많지만

전에 메트랩이든 파이썬 로보틱스로 따라하며 돌려본 적이 있어서

책에서 설명하는 내용들중 일부는 어떻게 동작하는지 대충 그림이 그려지더라

그리고 지금 볼땐 전에는 아무리 봐도 이해안됬던

정보 필터나 그래프 슬램 파트가 조금 눈에 들어왔다.

칼만 필터는 상태들을 평균과 공분산 모멘트 표현으로 나타내지만

정보 필터는 캐노니컬 표현이라 하는 정보 행렬과 정보 벡터롤 표현한다고 한다.

그래프 슬램은 희소 행렬로 표현되는데, 제약 조건을 최적화 시킨다는건 이전에도 알곤 있었지만 제약조건과 최적화라는게 잘 와닿지는 않았다.

그런데 지금보니 이 제약조건이 가우시안 함수 형태로 되어있으며, 최적화 킨다는게 모든 제약조건을 합쳐서 최소가 되게 하는 파라미터를 찾는거라고 하더라

이 책을 처음 봤던게 5년정도 됬는데 이렇게 편하게 볼수 있게되서 기쁘다.

역시 여러번 보는게 답인가 싶네

생각해보니 이게 번역서라 한글로 봐서 전보다 이해잘된것같기도하고

아무튼 원서인 probabilistic robotics는 pdf가 공개되어있으니

다음에 파이썬 로보틱스 하면서 같이 정리해보면 좋을듯 함

https://www.yes24.com/Product/Goods/90451329

사이토 고키의 밑바닥 부터 시작하는 딥러닝 만큼

내가 볼때는 가장 (초보자가 보기에) 잘썻다 싶은 책 중 하나

원래 이 책 초판을 몇 년전에 보면서 칼만 필터가 뭔지 이해하는데 정말 도움이 많이 됬었던 책이다.

하지만 딱 아쉬운게 학교에 재학중인 학생이면 몰라도 매트랩으로 구현되어있어 매트랩이 없는 사람은 할수 없었는데

예전부터 기회되면 파이썬으로 구현해보자 계속 생각하다가

이제서야 한번 구현해보았다.

파티클 필터는 실패하고 뒷부분은 그냥 안했는데 이만큼 한걸로도 만족한다.

아무튼 내가 본 많은 공학 서적에서는

수학적 유도 과정에 너무 힘을 준 나머지 뭐가 중요한지 감이 안잡히는 독자 입장에서는

유도 과정을 억지로 보다가 진을 빼기 쉽상인데

이 책에서는 모델링 흐름을 와닿을수 있는 언어로 설명하고

과하다 싶은 유도 과정들은 전혀 없고

칼만 필터든 뭐든 해볼려면 실제 로봇이든 센서든 있어야 하겠지만

데이터들도 제공하고 있어서 컴퓨터(와 메트랩)만 있으면 필터 설계를 어떻게 하는 것인지

맛보기로는 최고의 책

몰랏는데 이 책이 영어로 번역되서 또 아마존에 판매되고 있더라 ...

보통 해외 원서가 번역되서 우리나라로 들어오지

국내서가 해외로 번역되서 팔리는건 첨봣다...

아무튼 지금 개발 공부하는 사람들은 대부분 AI나 웹 위주로 보고 있지

이런걸 보는 사람들은 얼마나 될까 싶긴하지만

파이썬으로 대충 돌아가게 구현은 해놓음

간만에 필터 복습했으니까

잠깐 probabilistic robotics 보고

다음에는 파이썬 로보틱스로 간다

https://www.yes24.com/Product/Goods/73621194

진짜 쩌는 책이다

개발자를 위핸 수학 지대넓얕 이라 해도 될듯

많은 곳에서 사용되는 2, 3차원에서 이동, 회전이라던가

스칼라, 벡터장

심볼릭 방정식 푸는 내용

오일러 법을 이용한 물체 이동

최적의 궤적을 구하기 위한 경사 상승법

푸리에 변환

머신러닝까지

딴대 보면 보통 c++이나 matlab으로 구현되어있을법한 것들을

가장 가볍게 하기 좋은 언어인 python으로 구현되어있는 것도 모잘라

plt로 거의 대부분 다 시각화를 해줘서 이해하기 직관적이다.

수학적인 내용도 있지만 다른 수학책에 비하면 정말 난잡한 내용은 발라내서 깔끔하다

차근 차근따라가며 수학자의 사고방식이 이런걸까 싶은 느낌을 받을수 있다.

https://www.yes24.com/Product/Goods/106045879

앍

원래 같으면 마음에 드는 영상 보고난지 얼마 안되서 적긴 해야되는데

잠깐 다른거 하느라 흐름을 놓침

이제와서 쓰자니 잘 기억도 안나고 그렇지만

다시 흐름 잡기 준비하고자 작성

내용은 이전에 해석학 공부하면서 봤던 사실들을 반복했지만

설명은 훨씬 간단하고 듣기 담백했었다.

특히 초월함수는 대수 방정식으로 표현못하는 경우 초월함수랬는데

테일러 급수는 초월함수를 방정식으로 표현 가능했다고한다.

그게 어떻게 되나 싶었는데 진짜 급수 형태로 표현해냈더라

연속 미분 가능하다는 의미도 한번 더보니까

여전히 잘 모르긴 하지만 뭐 안본것보단 나았고

4분짜리라 다시 보고 적어도 되긴한데 봣던거 또보고 하긴 귀찬

아까 달콤한 수학사 1에 이어서 2도 대충 봤는데

네이피어, 뉴턴, 파스칼, 라이프니츠, 오일러까지는 여러번 책보면서 익숙해 진 인물들도 많았지만

알카시, 프랑수아 비에트, 페르마같은 이름을 거의 들어보지도 못햇거나, 이름은 들어봤어도 잘 모르는 사람들도 꽤 있었음

그 중에 프랑수아 비에트가 기억에 남는게 어제 용어 정리를 하면서

대수학의 개념이 프랑수아 비에트 전후로 나뉜걸 알았는데,

프랑수아 비에트가 어떻게 대수 방정식에 문자를 넣어서 사용하고, 방정식의 해를 찾기 위해 어떤 것들을 했는지 살펴볼수 있었음.

페르마는 페르마의 마지막 정리가 유명하다지만 정작 페르마가 무엇을 한건지는 잘 몰랐다.

지금도 잘 모르긴 하지만 정수로 된 방정식에서 뭔가 복잡한걸 많이해서 정수론의 아버지인것 까지밖에 이해하지 못하겠다.

파스칼, 뉴턴, 라이프니츠, 오일러야 이전에 책/영상 둘다 보면서 대충 중요한 업적이 뭔진 알고있어서 대충 넘어갔고

요센 영 책이 잘 읽히질 않으니 다른걸 해야되나 싶네

https://www.yes24.com/Product/Goods/42662450

이번에 본 책은 달콤한 수학사 1 탈레스의 증명부터 피보나치 수열까지

제목 그대로 수학사 책인데 1권은 고대부터 중세까지의 수학을 다루고 있다.

가장 먼저 나오는 사람은 수학과 철학의 아버지 탈레스

전에 수학사 책을 볼땐 다 이해할수도 없어서 대충 넘어갔는데

탈레스가 그림자를 이용해서 프라미드의 높이를 찾아내고, 해안가의 배가 육지까지 거리 재는 방법을 찾아내었다고한다.

이후 피타고라스, 아리스토텔레스,유클리드, 알콰리즈미, 피보나치 등등 쭉 나오는데

이 사람들이 무엇을 했는지는 전에 본 수학사 책에서 대충 기억하고 있었고

제대로 몰랐던 사람들이 고대 수학책 주석을 달며 보완한 여성 수학자 히파티아,

음수, 0을 만들고 근사치로 계산해 수치 해석의 아버지인 브라마굽타

에 대해서 조금 기억에 남았음

책 자체는 대충 200페이지 정도로 긴편은 아닌데

워낙에 10명의 수학자들의 삶과 업적들로 꽉꽉 채워져있기도하고

책 읽기가 집중도 잘안되서, 수학사 책에 대한 내용들이 그렇게 많이 눈에 들어오진 않더라 ㅜ

https://www.yes24.com/Product/Goods/2664221

음... 원래 종종 해석학이 뭔지 궁금하기도 했고

최근 수학사 책보면서 어딜가든 해석이란 단어가 꼭 들어있다보니까

공부하려고 본 책이다.

난 원래 해석학 = 미적분인줄 알았는데

해석학 = 미적분 + 극한 + 급수 + 증명 정도 차이있는걸로 보인다

아무튼 개발자에서 시작해서 수학 공부를 하는 입장이다보니

적당한 수학책이 없을까 찾다가 보게 되었는데

일본사람이 쓴책이니까 좋을거라 기대했지만

생각보다 마음에 들지는 않았음

애초에 해석학이니 엡실론-델타 논법이니 완비 같은 논리를 다루는게 맞기야 한데

계속 쉽게 떠먹여주는 책만 보다가 이런걸 봐서 그런가

수식들도 대부분 책 읽다보면 따라갈만 한거같은데 어느 부분에선 왜 이렇게 되나 수식들이 뒤죽박죽된듯 보여서

내가 책을 못따라가서 이렇게까지밖에 안보이는건지 모르겠다.

이 책은 프로그래머를 위한 기초 해석학이지만 개발자가 아닌 수학도가 개발자들 보라고 만든 책인 느낌.

수학도 입장에서는 엄청 배려해준게 맞긴한거같은데 영 아니다

분명 이책은 수학도가 개발자들 보라고 만든 수학책이거나

수학도가 나중에 개발 공부해서 사람들 보라고 만든 책이다!

싶어서 저자가 누군지 찾아봤는데

역시나 학생 때 노벨상 노리던 물리학도였다.

나중에 개발쪽 하면서 여러책을 쓰신분으로 보인다.

책 제목이 프로그래머를 위한 기초해석학이라지만

평범한 개발자들은 이것저것 가져다 붙이는걸 많이하지

수학적 논리 사고는 잘 안하는 편인데,

수학 공부하던 사람들이면 볼만할지 몰라도, 순수 개발만 하던 사람들에겐 많이 어려울듯

특히 뒤에 편도함수, 전도함수는 개념은 원래 대충 이해하고 있었지만 수식을 왜이렇게 표현한건지 잘 따라가질 못하겠다.

책 제목에 있는 "프로그래머를 위한" 이나 "기초" 란 단어를 보고

이 책을 사거나 보기보다는 그냥 해석학 전공서 보는게 나을것같다.

프로그래머를 고려해서 어려운 내용을 많이 뺴줬구나 싶어도,

수학을 (특히 아예) 안하던 프로그래머가 이해할 수 있을만큼의 배려는 많이 부족함

https://www.yes24.com/Product/Goods/67479715?pid=123487&cosemkid=go15453019793513738&gclid=Cj0KCQjw06-oBhC6ARIsAGuzdw1wma01u71HMou9yIPKRzXAezK1uO5B2pRx1GaCcZr2XSt7HUSFpygaAj6aEALw_wcB 

이번에 본 책은 만화로 쉽게배우는 시리즈의 푸리에 해석편이다.

푸리에 변환, 해석

처음 봤던게 신호와 시스템을 공부하면서 봤었는데

시간 영역의 신호를 주파수 영역으로 변환하는 것이고,

푸리에 급수로 푸리에 변환, 반대의 경우 역변환 공식가지고 이런저런 예제 풀곤 했었다.

그치만 그때 봤던 교재가 한빛 아카데미의 교재였는데

신호의 종류, 급수, 변환의 종류를 나열해놓고 위키백과보다는 조금 나은 정도의 설명이었지

왜 이렇게 하는것인지 이런 식이 왜 나온 것인지에 대한 설명은 부족한 정보가 나열된 책이라

처음 배우는 입장에서는 억지로 외우는 수밖에 없었다

처음 새로운 분야를 공부하면 뭐가 있는지 보기도 급급한데 뒷배경까지 관심가질 여유가 없는게 당연했다만

억지로 외워서 문제풀고다니다보니 지금은 거의다 잊은 상태

아무튼 이런 생각으로 푸리에 변환이 어떻게 만들어지고, 어쩌다 이런 형태가 되었는지 궁금하긴 했었는데

만화로 쉽게 배우는 푸리에 해석에서 일반적인 수학책처럼 복잡한 증명 과정은 없이

삼각함수와 미적분을 이해하고 있으면 푸리에 변환을 이해할수 있을 만큼 내용 흐름을 전개해 나간다.

여전히 나는 해석이란 단어를 모호하게 느꼈는데

푸리에 해석은 시간 영역에 대한 신호를 주파수영역으로 바꾸는 것인데, 푸리에 변환으로 얻은주파수 스펙트럼을 보고 신호의 특성을 알아내는 것이 푸리에 해석이었다.

푸리에 변환은  푸리에가 열전도현상을 연구하다가 아주 복잡한 파형이 단순한 파형의 합임을 알아낸것이고, 이후 삼각함수들의 급수 형태로 푸리에 변환의 수학적 형태가 만들어지게 되었다.

결국 푸리에 급수 - 삼각함수들의 급수로 모든 신호를 표현할수 있다고 하는데, 주기 신호를 다루는 푸리에 변화는 실제 시간에 따라 변하는 전체 신호를 할수는 없지만 일부 구간씩 잘라서 푸리에 변환으로 주파수들을 분할해 나가는걸 알수 있었고, 이 과정에서 이전에 오실로스코프로 찍어보았던 삼각파와 펄스파가 어떻게 푸리에 급수로 표현해내는지 보면서 조금은 전보단 와닿을수 있었음

https://www.yes24.com/Product/Goods/6175991